Servo | Aprendiendo Arduino

Página principal del robot: https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2021/04/02/robot-minisumo-v2/

Material	Comprar	Precio ()**
Portapilas	link	0,20€
Cable alimentación	link	0,35€ (lote 5 unidades)
Blister 4 pilas AA	link	1€
3x Infrarrojos TCRT5000 (*)	link	0,4€ unidad = 1,2€
Ultrasonidos HC-SR04	link	0,75€
Zumbador Activo 5V (*)	link	0,3€
Arduino Nano V3 + cable (*)	link	2,5€
Nano V3 Expansion Board	link	1€
2x Servo R.C. + Rueda (*)	link	10€
cables (*)	link	2.5€
Chasis 3D	link thingiverse	1.5€
Pequeño material (*)	n/a	0.5€
Gastos envio/comisiones	n/a	5€
	Total	26,8€

(*) Ver información detallada en la lista de componentes

(**) Precios aproximados

(1x) Soporte para 4 pilas AA con conector 9V – https://es.aliexpress.com/item/4001140442057.html (aprox 0,20 €)

(1x) Cable alimentación botón 9V a jack: https://es.aliexpress.com/item/32831965006.html (aprox. 0,35€ lote 5 unidades)

(1x) Blister 4 pilas alcalinas AA: https://www.reguerobaterias.es/p90034039_blister-4-pilas-alcalinas-aa-lr06-energivm.html (aprox. 1€)

(3x) Sensores infrarrojos TCRT5000 – https://es.aliexpress.com/item/4000077217976.html (aprox. 0,4€ unidad = 1,2€)

IMPORTANTE: el sensor debe medir 2,7 cm x 1,4 cm para encajar en el espacio del chasis, el sensor de la web mide 3,2 cm x 1,4 cm.

Los pines del sensor deben doblarse 90º para ajustar en el chasis del robot en dos de ellos, solo los que van en la parte delantera del robot.

(1x) Sensor Ultrasonidos HC-SR04 – https://es.aliexpress.com/item/4000801213024.html (aprox. 0,75€)

(1x) Buzzer/Zumbador activo 5V diametro 9mm – https://es.aliexpress.com/item/32427317078.html (aprox. 0,30€ – 14,04€ lote 50 unidades)

NOTAS:

el sensor de la web es de 3.3V pero admite 5V.
El zumbador tiene polaridad, tener en cuenta al quitar la pegatina.

(1x) Arduino Nano V3 + cable USB (con headers soldados) – https://es.aliexpress.com/item/1005001333437432.html (2,5€)

NOTA: puedes pedir la opción sin los pines (headers) soldados y sin el cable USB

(1x) Arduino Nano V3 Expansion Board – https://es.aliexpress.com/item/4000817568006.html (aprox. 1€)

(2x) Servo de rotación continua FEETECH FS90R + Rueda diametro 56mm – https://es.aliexpress.com/item/32868847798.html bundle 1 (aprox. 10€ Kit 2 servos + 2 ruedas)

Kit de 4 servos y ruedas: https://es.aliexpress.com/item/32959011066.html

NOTA: la rueda debe ser de las dimensiones indicadas para que encaje en el chasis diseñado.

(4x) Cable puente dupont 3 pines macho-macho 20 cms (para sensores infrarrojos + buzzer): https://es.aliexpress.com/item/1005002032601702.html (aprox 1.3€ lote 10 unidades)

(1x) Cable puente dupont 4 pines macho-macho 20 cms (para sensor ultrasonidos) – https://es.aliexpress.com/item/1005002032601702.html (aprox 1.7€ lote 10 unidades)

(3x) Cable puente dupont 1 pines macho-macho 20 cms (para sensor ultrasonidos + buzzer) – https://es.aliexpress.com/item/1005002032601702.html (aprox 0.75€ lote 10 unidades)

NOTA: luego en fase de montaje estos se modificarán para tener esta configuración.

Chasis impreso en 3D (2 piezas): https://www.thingiverse.com/thing:4815531, impreso en PLA pero puede usarse otro material. (coste aprox. impresión 1.5€)

Pequeño material:

(2x) tornillos M3 de longitud 8mm (M3x8) y sus tuercas
(2x) tornillos M3 de longitud 12mm (M3x12) y sus tuercas
un par de bridas pequeñas, para unir los cables
Cinta de doble cara o pegamento termofusible para pegar la placa de expansión al chasis

Descarga Dojo para usar el robot: https://www.thingiverse.com/download:9422279

Herramientas

Destornillador
Impresora 3D para imprimir el chasis
Opcionalmente: soldador, solo para el buzzer si no se usan pines hembra y pines del arduino nano si no se compran ya soldados

Kit completo:

Servo es un tipo de motor DC con reductora que sólo puede girar 180 grados. Se controla mediante el envío de impulsos eléctricos de Arduino. Estos pulsos le dice al servo a qué posición se debe mover.

Un servomotor está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora, un juego de engranajes, un potenciómetro y un circuito de control. Puede aguantar cierto peso a través del par o torque del servo indicado en sus características. Normalmente se indica con Kg/cm, que quiere decir los kilos que aguanta a 1 cm de distancia.

Para controlar un servo, se usa el PWM. La mayoría trabaja en una frecuencia de 50 Hz (20ms). Cuando se manda un pulso, la anchura de este determina la posición angular del servo. La anchura varía según el servomotor pero normalmente es entre 0,5ms a 2,5ms.

El Arduino utiliza la librería <Servo.h> para controlar los servos y usa las siguientes funciones:

Todos los servos tienen 3 cables de conexión uno para positivo DC (normalmente 5-6V), otro para masa y el tercero para la señal.

Los tamaños de los servos son:

Servo de rotación continua

Un servo de rotación continua es un motor cuyo circuito electrónico nos permite controlar la dirección de giro. A diferencia del servos anteriormente mencionados, no se detiene en una posición, sino que gira continuamente. Son muy utilizados en robótica y en muchas aplicaciones electrónicas, como en lectores de DVD.

En un servo de rotación continua, la función write() configura la velocidad del servo en lugar del ángulo de posición. En este caso 0 es máxima velocidad en giro contrario al sentido horario, 180 es máxima velocidad en sentido horario y 90 motor parado.

Trucar un servo a rotación continua: http://www.ardumania.es/trucar-servo-a-rotacion-continua/

Librerías Arduino Instaladas

Las librerías son trozos de código reutilizables hechos por terceros que usamos en nuestro sketch. Esto nos facilita mucho la programación y hace que nuestro programa sea más sencillo de hacer y de entender. En este curso no veremos como hacer o modificar una librería pero debemos ser capaces de buscar una librería, instalarla, aprender a usar cualquier librería y usarla en un sketch.

Las librerías son entre otras cosas colecciones de código que facilitan la interconexión de sensores, pantallas, módulos electrónicos, etc. El entorno de arduino ya incluye algunas librerías de manera que facilita, por ejemplo, mostrar texto en pantallas LCD.

Varias librerías vienen instaladas con el IDE, pero también puede descargar o crear las suyas propias. Las librerías instaladas en el IDE de Arduino son: https://www.arduino.cc/en/Reference/Libraries entre ellas la librería servo https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo

Para añadir una librería a nuestro proyecto simplemente se añade a nuestro código la palabra clave #include seguido del nombre de la librería entre los caracteres “<” y “>”.