El pasado 21 de marzo de 2020 se celebró el Arduino Day, puesto que en España y en otros países estábamos en cuarentena, los eventos se celebraron on-line.
Este vídeo es un directo en Youtube que hice justo antes del Streaming oficial de Arduino.
Este tutorial de construcción y programación de un robot minisumo para competiciones de minisumo está motivado por el Taller de construcción de Robot Minisumo celebrado el 15 de marzo del 2019 en el CEIP Obispo Blanco dentro del Arduino Day 2019 de Logroño https://www.aprendiendoarduino.com/talleres-arduino/arduino-day-logrono-2019/ y el posterior taller de perfecionamiento celebrado el 9 de mayo en el Área UR-Maker de la Universidad de La Rioja
Con el objetivo de acercar la robótica y la programación a los niños, proponemos un taller donde fabricar y programar un robot de sumo autónomo. El hardware y el software para fabricarlo y programarlo es libre y abierto. Los robots de sumo competirán por pares en un dohyo (tablero circular). El robot ganador será el que logre sacar a su contrincante fuera del dohyo.
También aprovechamos este taller para preparar los robots de minisumo para la competición en el 1er encuentro maker en tierra de Estella: https://encuentromaker.dictelweb.org/
El chasis impreso en 3D consiste en dos piezas, en la pieza inferior se coloca el portapilas y los tres sensores IR TCRT5000 sujetos con tornillos. Luego se colocan los dos servos con las ruedas y el sensor de distancia ultrasónico HC-SR04 en los huecos a tal efecto.
Sobre la pieza superior se coloca la placa de expansión de Arduino nano y el Arduino ya instalado.
Una vez todo colocado, se conectarán los cables usando los jumpers dupont.
La parte principal para las conexiones es la Arduino Nano Expansion Board. Esta placa dispone de una expansión de los puertos del Arduino Nano junto con un pin de VCC y otro de GND para cada pin del Arduino.
Para la programación se ha usado la versión 3.4.12 de mBlock y no ha sido necesario instalar ninguna extensión.
Para programar es necesario usar el modo Arduino, que se selecciona desde edit – Arduino Mode. Si se usa un Arduino Nano, en boards poner Arduino UNO, si se selecciona Nano (mega328) no funciona.
En caso que no cargue, comprobar si el Arduino Nano tiene el bootloader viejo, en ese caso habrá que actualizar el bootloader o sino usar el IDE de Arduino y usar el bootloader antiguo como se explica en el siguiente punto.
La primera parte de la programación es hacer las funciones básicas y ponerlas todas en un código de test que compruebe que funcionen los motores y todos los sensores y buzzer.
Funciones básicas a programar:
Marcha adelante
Marcha Atrás
Gira derecha
Gira Izquierda
Para
Pita (se pueden hacer diferentes tonos para identificar qué hace, por ejemplo inicio, detecta linea, detecta oponente, etc…)
Detecta distancia
Detecta linea (diferencia entre derecha, izquierda y trasero)
Los bloques de funciones básicas quedan así:
En mi caso en lugar de poner 0 y 180 para máxima velocidad de los servos (giro izda. y dcha.) he puesto 15 y 165 que funciona mejor.
El código de prueba es:
Este código comprueba el correcto funcionamiento de los motores y los movimientos, así como el buzzer y los sensores IR de suelo y el sensor de distancia ultrasónico.
Uno de los problemas que podemos encontrarnos es configurar la red WiFi. Si has seguido el tutorial de NodeMCU para programar con el IDE de Arduino, te habrás dado cuenta que la red y la contraseña se meten de forma manual, como un literal dentro del código.
Esto se compila y no hay manera de alterarlo a no ser que vuelvas a cargar el programa. Así que si cambia la WiFi, lo tienes que modificar y subir de nuevo.
Sin embargo, la librería WiFi Manager nos ofrece un sistema para cambiar la configuración de la red a través de una conexión WiFi. También podemos crear nuestros propios parámetros. Por ejemplo la base de datos de Firebase o lo que se nos ocurra.
Lo primero que hace es inicializar la librería. Si encuentra la última red WiFi a la que se conectó, simplemente volverá a conectarse. Pero si no la encuentra es donde entra la función para configurarse como Acces Point.
Encontraréis una nueva red con el nombre “AutoConnectAP”. Si os conectáis a él os saldrá la opción de iniciar sesión, tenemos que pulsar ahí.
Entramos entonces en un menú en el que podemos escanear las redes WiFi. No tenemos más que seleccionar la que queramos y meter el SSID y la contraseña. Una vez conectados, se reiniciará el módulo y se conectará automáticamente a la red WiFi que le hemos indicado. Siempre que encuentre esa red se conectará a ella a partir de ahora, y si cambiamos de lugar o no la encuentra, volverá a configurarse como Acces Point para que podamos cambiar los parámetros para la conexión.
Para incluirlo en un programa que ya tengamos hecho, lo único que hay que hacer es sustituir las partes en las que se conecta a la red WiFi por estás instrucciones, pudiendo prescindir de las variables en las que le indicábamos el SSID y el Password. O sea, meter estas instrucciones en el setup (e incluir la librería):
Aprendiendo Arduino 
