Como ya se ha visto anteriormente, un pin de Arduino solo puede tener valores de 0 y 5 voltios y dar hasta 40 mA de corriente. Esto es insuficiente para mover casi cualquier motor del tipo que sea, por lo tanto si queremos que Arduino maneje un motor, deberemos usar un driver.
Un motor driver es un amplificador de corriente cuya función es tomar una pequeña señal de control de baja corriente y convertirla en una señal de alta corriente que pueda alimentar el motor. Hay muchos tipos de motor drivers en función del motor a manejar, máximo voltaje, máxima corriente de salida, etc…
Más información: http://www.futureelectronics.com/en/drivers/motor-driver.aspx
Motor DC
Un motor de corriente continua convierte la energía eléctrica en mecánica. Se compone de dos partes: el estator y el rotor. El estator es la parte mecánica del motor donde están los polos del imán. El rotor es la parte móvil del motor con devanado y un núcleo, al que llega la corriente a través de las escobillas. Si queremos cambiar el sentido de giro del rotor, tenemos que cambiar el sentido de la corriente que le proporcionamos al rotor, es decir, basta con invertir la polaridad de la pila o batería.
Para controlar un motor DC desde Arduino, tendremos que usar un driver de motores para proporcionar más corriente al motor ya que las salidas del Arduino sólo dan hasta 40mA y más voltaje porque este tipo de motores suelen ser de 6V o más. El driver debemos alimentarlo con una fuente de alimentación externa con el voltaje y corriente eléctrica suficiente para mover el motor..
Más información:
Driver L293D
El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa doble puente en H. Es un sistema para controlar el sentido de giro de un motor DC usando cuatro transistores y también para variar la velocidad del motor. En la imagen vemos que los transistores se comportan como interruptores y dependiendo que transistores conducen y cuáles no cambia la polarización del motor y con esto el sentido de giro.
El L293D tiene dos puentes H y proporciona 600mA al motor y soporta un voltaje entre 4,5V y 36V tal y cómo pone en el datasheet: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf. Estas especificaciones nos indican el tipo de motores que podremos usar con este driver.
Nosotros usaremos la parte de la izquierda (los diodos externos hay que ponerlos para evitar las corrientes inducidas del motor si usamos el modelo L293 y están incluidos en el integrado si usamos el L293D). Como se aprecia en la imagen, los pins 3 y 6 son las salidas y se conectan a los bornes del motor. Y los pines 2 y 7 son las entradas donde conectaremos las salidas del Arduino. Dependiendo del valor aplicado entre los pines 2 y 7 el motor girará en un sentido o en otro.
IMPORTANTE: si se utiliza el driver L293, hay que poner diodos para evitar dañar el integrado con las corrientes parásitas generadas por los propios solenoides de las cargas. No obstante el modelo L293D no los necesita, ya que, los lleva incorporados el propio integrado, lo que se hace “más sencillo” y “económico” su uso. También es cierto que L293 al no llevar los diodos integrados nos permite escoger los que mejor se adapten a nuestras cargas o necesidades.
Para controlar la velocidad del motor se usa la técnica de PWM. Sabemos que hay que atacar los pines 2 y 7 del L293D desde dos salidas del Arduino. En estas dos salidas habrá un PWM a cada una. Pero tenemos que invertir un PWM. ¿Qué quiere decir invertir? Pues que cuando en un PWM tengamos un pulso a un valor alto, en el otro PWM el mismo pulso sea valor bajo. En la imagen lo entenderemos de una manera más gráfica.
Montaje:
Más información y código en: http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/
Ejemplo del playground de Arduino: http://playground.arduino.cc/Main/DirectionalMotorControlWithAL293D
Driver L298
Otro driver de motor muy utilizado es el L298 (datasheet) que es el utilizado por el Arduino motor shield. Este driver es similar en funcionamiento al anterior pero posee un sensor de corriente muy útil y puede manejar corrientes más grandes que el L293D.
Arduino motor shield: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoMotorShieldR3
Montaje:
Diagrama:
Esquema de conexión:
L298N Breakout Board (Esta breakout board es muy sencilla y bien documentada):
Specification:
- chipset: L298N
- Driving power supply voltage Vs: +5V to +46V
- Peak current of driving power supply Io: 2A
- Vss: +5V to +7V
- Current of logic power supply: 0 – 36mA
- PWM control signal range:
- Low level: -0.3V < Vin < 1.5V
- High level: 2.3V < Vin< Vss
- Enable signal range:
- Low level: -0.3V
- High level: 2.3V < Vin< Vss
- Maximum power consumption: 25W
- Working temperature: -25C to 130C
- Regulador de tensión para los 5V.
Esquemático:
Diferencias entre el L293 y el L298:
- L293 es un quadruple half-H driver y el L298 es un dual full-H driver
- El L293 al tener 4 canales permite manejar motores paso a paso de 4 hilos y el L298 solo tiene dos canales perfecto para manejar dos motores DC. En el L293 las cuatro líneas de entrada/salida son independientes.
- La corriente de salida por canal en el L293 es de 1A, mientras que en el L298 es de 2A, por ese motivo el L298 puede llevar un disipador.
- Los diodos protectores del L293D deben ponerse externamente en el L293 y L298
Video brushed DC motors https://www.baldengineer.com/videos/brushed-dc-motor-video-tutorial
Buen tutorial de uso de Arduino con L298: http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/05/06/puente-h-con-driver-l298/
Arduino Motor Shield
El Arduino motor shield está basado en el L298 que es un dual full-bridge diseñado para cargas inductivas como relés, solenoides y motores DC o paso a paso. Me permite manejar dos motores DC controlando las velocidad y dirección de cada motor de forma independiente. También permite medir la corriente absorbida por cada motor entre otras características. La corriente máxima que puede manejar con 2A por canal y el voltaje máximo de suministro es de 50V.
Esquemático: https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/arduino_MotorShield_Rev3-schematic.pdf
El L298 necesita dos alimentaciones, una para la parte de control (5V) y otra para los motores (12V). La de los motores en tu caso la coge del Vin al que conectas la fuente conmutada de 12V.
Los pines de alimentación en el Arduino motor shield son:
- Vin en la borna de conexiones, es la entrada de alimentación a los motores conectados al shield. Una fuente de alimentación externa conectada a esta borna también alimenta a la placa Arduino sobre la que va montada el shield. Cortando el jumper “Vin Connect” se elimina esta alimentación a Arduino.
- GND es la masa de los motores que va unida a la masa del Arduino.
Este shield dispone de dos canales llamados A y B y cada uno usa 4 de los pines de Arduino para manejar o monitorizar el motor. En total se usan 8 pines. Se pueden usar los canales separados para manejar dos motores DC o combinarlos para manejar un motor paso a paso bipolar.
Los pines son:
| Function |
pins per Ch. A |
pins per Ch. B |
| Direction |
D12 |
D13 |
| PWM |
D3 |
D11 |
| Brake |
D9 |
D8 |
| Current Sensing |
A0 |
A1 |
Si no se necesita el freno y el sensor de corriente, es posible deshabilitar estas características cortando los correspondientes jumpers en la parte trasera del shield. Los pines de freno al ponerlos a HIGH frenan el motor en lugar de dejarlos correr libremente al cortar la alimentación.
Mediante la función analogRead() es posible leer la corriente en los pines de current sensing como una entrada analógica normal. Está calibrado para medir 3.3V para la corriente máxima de 2A.
Esquema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/arduino_MotorShield_Rev3-schematic.pdf
Más información: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoMotorShieldR3
Ejemplos de uso:
Motor DC Brushless
Un motor DC sin escobillas o motor brushless es un motor eléctrico que no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor. Los motores eléctricos solían tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes. Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partículas de carbón que manchan el motor de un polvo que, además, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asíncronos. Hoy en día, gracias a la electrónica, se muestran muy ventajosos, ya que son más baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho más complejo. Esta complejidad prácticamente se ha eliminado con los controles electrónicos.
Más información:
Para cotrolar los motores brushless necesitaremos un ESC (Electronic Speed Control) https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control
El inversor debe convertir la corriente continua de la batería o fuente de alimentación en alterna de una frecuencia determinada. Algunas aplicaciones serían los coches y aviones con radiocontrol, que funciona con pilas.
Los motores brushless se usan habitualmente en los drones y son trifásicos con un variador para controlar de forma muy exacta la velocidad del motor.
Más información: https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-selection-guide/brushless-dc-motor-control
Servomotor
Servomotor (o también llamado servo) es similar a un motor de corriente continua pero con la capacidad de posicionarse en una posición determinada y permanecer fija en esta. Normalmente el ángulo es de 0 a 180 grados y se alimentan a 5 voltios mínimo.
Algunos servos servos pueden alimentarse directamente desde Arduino sin necesidad de un driver, lo que supone una ventaja. En caso de usar varios servos con un mismo Arduino, este no podrá alimentarlos y habrá que usar una fuente de alimentación externa.
Un servomotor está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora, un juego de engranajes, un potenciómetro y un circuito de control. Puede aguantar cierto peso a través del par o torque del servo indicado en sus características. Normalmente se indica con Kg/cm, que quiere decir los kilos que aguanta a 1 cm de distancia.
Para controlar un servo, se usa el PWM. La mayoría de los servos trabaja en una frecuencia de 50 Hz (20ms). Cuando se manda un pulso, la anchura de este determina la posición angular del servo. La anchura varía según el servomotor pero normalmente es entre 0,5ms a 2,5ms.
En Arduino la frecuencia por defecto de PWM es de 500 Hz, pero con la librería servo conseguimos una señal PWM con la frecuencia y duty cycle adecuada.
El Arduino utiliza la librería <Servo.h> para controlar los servos y dispone de las siguientes funciones:
Fuente, más información y código en: http://diymakers.es/controlar-servomotor-con-mando-ir/
Más información de servos: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm
IMPORTANTE: La librería servo soporta hasta 12 servos en la mayoría de los Arduinos, pero deshabilita el uso de PWM en los pines 9 y 10 puesto que hace uso del timer que controla esas señales. En el caso del mega hay otras restricciones.
Más información:
Todos los servos tienen 3 cables de conexión uno para alimentación DC (normalmente 5-6V), otro para masa y el tercero para la señal.
Los tamaños de los servos son:
Características de los servos:
- Torque: determina la máxima fuerza rotacional que puede aplicar el servo, se mide en kg.cm. Cambia a mínimo y máximo voltaje
- Voltaje: mínimo y máximo
- Corriente: con carga y sin carga.
- Velocidad: la medida del tiempo que tarda en rotar un cierto número de grados, se mide en sec/60º. Es diferente a mínimo y máximo voltaje.
Tipos de servos, en función de cómo es procesada la señal:
- Analógico: aplica señales de voltaje on off para controlar la velocidad. El voltaje es constante. La frecuencia está estandarizada a 50 ciclos por segundo.
- Digital: tiene un microprocesador dentro que analiza la señal y la procesa en pulsos de voltaje de alta frecuencia hasta 300 pulsos por segundo. Los pulsos serán más cortos en tiempo. Con esto se consigue una mayor velocidad y un torque constante. Estos servos tienen un tiempo de respuesta mayor y una mejor capacidad de retención. Estos servos tiene la desventaja de un mayor consumo eléctrico.
Más información sobre servos analógicos y digitales: http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf
La mayoría de los servos estándar y low cost, usan un motor DC estándar de 3 polos. Hay servos con motores de 5 polos que hace que el servo sea más rápido en aceleración y mayor torque en el arranque. Pero también hay servos:
- Coreless: el núcleo de acero es sustituido por un bobinado ligero.
- Brushless. Son más eficiente y dan más fuerza, además de una vida útil mayor.
El consumo eléctrico de un servo depende de la carga y el modelo del servo. Un servo analógico estándar consume entre 250-700mA. Por lo tanto si alimentamos varios servos desde el pin de 5V de Arduino es posible que nos sea posible moverlos por la limitación en amperios de Arduino, esa limitación viene del regulador de tensión que alimenta el bus de 5V de Arduino. Por ejemplo en el caso de Arduino UNO el regulador es el NCP1117ST50T3G que como puede verse en su datasheet http://www.onsemi.com/pub_link/Collateral/NCP1117-D.PDF puede dar hasta 1 amperio, aunque soporta picos mayores.
Algunos servos comerciales y características:
Ranuras de los servos: https://www.servocity.com/servo-spline-info
Tabla de selección de servos: https://www.ia.omron.com/data_pdf/guide/14/servo_selection_tg_e_1_1_3-13(further_info).pdf
Controladores para servos
Un servo puede controlarse directamente con un Arduino para generar la señal de control que hemos visto anteriormente.
También es posible adquirir controladores de servo y especialmente con capacidad de radiocontrol o para manejar muchos canales.
Controladores servo de pololu: https://www.pololu.com/category/12/rc-servo-controllers
Torobot controlador de 32 canales para servos:
Servo de rotación continua
Un servo de rotación continua es un motor cuyo circuito electrónico nos permite controlar la dirección de giro. A diferencia del servos anteriormente mencionados, no se detiene en una posición, sino que gira continuamente. Son muy utilizados en robótica y en muchas aplicaciones electrónicas, como en lectores de DVD.
En un servo de rotación continua, la función write() configura la velocidad del servo en lugar del ángulo de posición. En este caso 0 es máxima velocidad en giro contrario al sentido horario, 180 es máxima velocidad en sentido horario y 90 motor parado.
Trucar un servo a rotación continua: http://www.ardumania.es/trucar-servo-a-rotacion-continua/
Servos de rotación continua comerciales:
Tutorial sencillo de BQ: http://diwo.bq.com/muevete-el-servo-de-rotacion-continua/
Motor paso a paso
Un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Normalmente los pasos pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Son motores con mucha precisión, que permiten quedar fijos en una posición (como un servomotor) y también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un motor DC).
Cuando circula corriente por una o más bobinas del estator se crea un campo magnético creando los polos Norte-Sur. Luego el rotor se equilibrará magnéticamente orientando sus polos Norte-Sur hacia los polos Sur-Norte del estator. Cuando el estator vuelva a cambiar la orientación de sus polos a través de un nuevo impulso recibido hacia sus bobinas, el rotor volverá a moverse para equilibrarse magnéticamente. Si se mantiene esta situación, obtendremos un movimiento giratorio permanente del eje. El ángulo de paso depende de la relación entre el nombre de polos magnéticos del estator y el nombre de polos magnéticos del rotor.
Elementos de un motor paso a paso:
En la construcción de un motor paso a paso el estator puede tener 4, 8, etc… polos y los imanes permanentes del rotor pueden tener múltiples polos. En función del número de ellos serán los pasos que conforman una vuelta del motor paso a paso.
Funcionamiento:
Los motores paso a paso se dividen en dos grandes grupos: bipolar y unipolar. Muy buena comparativa de motores paso a paso unipolares o bipolares: https://www.330ohms.com/blogs/blog/85507012-motores-a-pasos-unipolares-o-bipolares
La mayoría de los motores que encontraremos son bipolares puesto que son más baratos, con mayor torque y más pequeños. La desventaja es que el control es más complicado.
Motores paso a paso de Pololu: https://www.pololu.com/category/87/stepper-motors
Más información sobre los motores paso a paso:
Motor Paso a Paso vs Servo
Los motores paso a paso son más lentos, su rotación es más precisa, es de fácil configuración y control, además mientras que los servos requieren un mecanismo de retroalimentación y circuitos de soporte para accionamiento de posicionamiento, un motor paso a paso tiene control de posición a través de su naturaleza de rotación por incrementos fraccionales.
Los motores paso a paso son adecuados para las impresoras 3D y dispositivos similares en los que la posición es fundamental.
La velocidad es uno de los criterios más importantes a tener en cuenta al elegir entre servo y motor paso a paso. Hay una relación inversa entre velocidad y par en los motores por pasos. Cuando la velocidad se incrementa, el par decrece. Los motores servo tienen un par constante hasta la velocidad nominal. Como criterio general para aplicaciones con velocidades bajas los motores paso a paso son una buena elección porque producen un par más alto que el servomotor de tamaño equivalente. Los servomotores tienen la capacidad de producir un par pico en cortos periodos de tiempo que es hasta 8 veces su par nominal continuo. Esto es particularmente útil cuando la resistencia del movimiento no es constante. Los motores por pasos no tienen esta capacidad.
En algunos casos que requieren alta velocidad, alta aceleración o aplicaciones críticas, el bucle cerrado de los servos es importante. Esto ocurre por ejemplo cuando se trabaja con accesorios caros en los que los fallos no son aceptables.
Guía para comprar motores paso a paso: https://www.staticboards.es/blog/motores-paso-paso/
Guía de selección de motores: https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-selection-guide/types-of-motors
Web con muchos motores: https://www.servocity.com/
NOTA: En caso de que tengamos un motor DC y queramos hacer un control de posición, podemos añadirle un encoder y si queremos más par es posible añadir una reductora. Ejemplo de un motor CC con reductora y encoder como alternativa a steppers y servos: https://www.servocity.com/html/26_rpm_planetary_gearmotor_w__.html#.VpfFM_nhDct
Drivers Motores Paso a Paso
Los motores bipolares son más baratos pero más complejos de controlar ya que el flujo de corriente tiene que cambiar de dirección a través de las bobinas con una secuencia determinada. Para esto debemos conectar cada una de las dos bobinas en un puente en H (H-Bridge). Para esto, utilizaremos el integrado L293 que contiene dos H-Bridge (datasheet).
También es posible usar el L298 para controlar un motor paso a paso.
Motor bipolar:
Señal que mandamos para controlar un paso a paso (4 pasos):
En pasos de 90 grados, como se magnetiza cada núcleo:
Más información: http://www.hteck.ca/electronics/stepper-motor-drv/sm-driver.html
Para controlar motores paso a paso con Arduino, utilizaremos la librería Stepper.h:
Con esta librería mandamos los pasos mediante programación en lugar de hacerlo con una señal del microcontrolador.
| Step |
wire 1 |
wire 2 |
wire 3 |
wire 4 |
| 1 |
High |
low |
high |
low |
| 2 |
low |
high |
high |
low |
| 3 |
low |
high |
low |
high |
| 4 |
high |
low |
low |
high |
Más información y código en:
Para los motores paso a paso podemos usar las mismas shields que para los motores DC:
Para el caso de un motor unipolar es más sencillo el control y no es necesario un L293D sino que es suficiente con unos transistores o unos pares darlington.
Motor unipolar 28BYJ-48 controlado con un chip ULN2003A que es un array de transistores Darlington, que soporta hasta 500 mA.
Esquema de conexión usando 4 pines del microcontrolador:
Drivers Pololu
Los drivers de motores paso a paso más famosos son los Pololu, en concreto los A4988 y DRV8825.
Drivers de Pololu: https://www.pololu.com/category/120/stepper-motor-drivers, estos drivers son los más usado en impresoras 3D y máquinas CNC.
Drivers de un motor paso a paso:
En el caso del A4998 cuenta con dos filas de 8 pines a cada lado. Por un lado tiene los pines para controlar la parte digital, y por el otro tiene la parte dedicada a la corriente de los motores. Incluye un potenciómetro para regular la corriente máxima que circula por las bobinas del motor.
En la parte digital tenemos los siguientes pines:
| ENABLE |
Permite que el driver pueda enviar corriente al motor |
| MS1 |
Configuración de los micropasos |
| MS2 |
Configuración de los micropasos |
| MS3 |
Configuración de los micropasos |
| RESET |
Normalmente conectado a Sleep para que el driver funcione |
| SLEEP |
Normalmente conectado a Reset para que el driver funcione |
| STEP |
El arduino manda un pulso para que el motor avance un paso |
| DIR |
Indicamos la dirección de giro del motor que queremos |
En la parte de potencia tenemos estos pines:
| VMOT |
Alimentación de los motores (entre 8V y 35V) |
| GND |
Ground de la parte de motores |
| 2B |
Bobina 2 |
| 2A |
Bobina 2 |
| 1A |
Bobina 1 |
| 1B |
Bobina 1 |
| VDD |
Alimentación de la parte digital (5V) |
| GND |
Ground de la parte digital |
Esquema de conexión A4998:
Los drivers basados en el Texas Instruments DRV8825 se usa en aplicaciones para más fuerza en los motores. Este es el chip más popular entre los usuarios más avanzados de CNC y de Impresoras 3D.
Fantastica guía de drivers https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-a4988/
Tiene dos ventajas fundamentales sobre el chip de Allegro A4988.
- Es más potente. Permite una corriente de pico de 2.5A.
- Con la misma configuración de jumpers, permite 32 micropasos, que da un movimiento más fluido.
Esquema de conexión DRV8825:
Cuando configuramos una impresora 3D o una máquina CNC, tenemos que recordar los DRV8825 tiene 32 micropasos, y el a4988 tiene 16 micropasos. El DRV8825 funciona con 45V y el A4988 sólo 35V. El DRV8825 puede manejar 1.5A sin necesidad de un disipador adicional. El A4988 sólo llega a los 1.2A
Los tiempos de las señales son ligeramente distintos. Los DRV8825 necesitan un tiempo mínimo de pulso de 1.9µs y el A4988 de 1µs. Esto puede afectar a la velocidad máxima a la que puedes mover el driver, ya que tienes que esperar a que el driver detecte el pulso el doble de tiempo.
Estos drivers permiten pasar más o menos corriente a tu motor. No todos los motores están preparados para soportar la misma cantidad de corriente circulando por las bobinas. Si circula demasiada corriente los motores se van a sobrecalentar.
Unos drivers calibrados mantienen los motores a una temperatura adecuada. Para calibrarlos hay que comprobar que motor estamos usando y la corriente que admite, luego y con un polímetro ajustar el potenciómetro a la corriente adecuada.
Con estos drivers el Arduino manada los pulsos al driver pero con el L293D o el L298N el pulso lo genero en la programación de Arduino con la librería Stepper.h.
Disponemos de la librería https://github.com/laurb9/StepperDriver de Arduino para manejar motores paso a paso con estos drivers de Pololu. Tiene un código más depurado y puedes configurar la velocidad de motor en RPM y los microsteps.
Más información de estos drivers: https://www.luisllamas.es/motores-paso-paso-arduino-driver-a4988-drv8825/
Ejemplo de uso de DRV8825 con Arduino sin librería: http://www.geeetech.com/wiki/index.php/DRV8825_Motor_Driver_Board
Tutoriales:
Microstepping
La técnica de microstep permite multiplicar hasta por 32 el número de pasos de un motor paso a paso, haciendo que tenga un movimiento más suave. Consiste en no usar la corriente completa en cada bobina cada pulso, sino aplicar un porcentaje de la corriente simulando una onda senoidal que se aplica a las bobinas del motor.
Los motores paso a paso más habituales tienen 200 pasos por vuelta, por lo tanto cada paso es de 1,8º.
Cuando usamos los full steps la salida del driver al motor es una onda cuadrada y produce movimientos bruscos. Cuando mayor es el microstepping, la salida del driver más se parece a una onda senoidal y el motor se mueve de una forma más suave. Al aumentar los micro steps, el torque disminuye, de forma que si aumentamos mucho los pasos intermedios llega un punto que el motor no puede mover la carga. Normalmente microstepping de 1/4, 1/8 o 1/16 son adecuados para obtener un movimiento suave.
El microstepping nos dice cuantos micro steps necesitamos para hacer un paso completo, por ejemplo un microstepping de 1/4 significa que se dan 4 micropasos para hacer un paso completo de 1,8º y una vuelta son 800 micropasos.
Ver video https://www.youtube.com/watch?v=bkqoKWP4Oy4 que explica como funciona un motor paso a paso y como controlarlo. A partir del minuto 5 habla de microstepping.
En el caso de los drivers de pololu los microsteps se configuran mediante 3 pines. En el caso del A4988 la tabla de configuración es:
Más información sobre microstepping:
Tutorials(2f)Servo(20)Controller/arduino_servo.png?zoom=2)
Tutorials(2f)Servo(20)Controller/arduino_servo.png)
Aprendiendo Arduino 