Transporte con Arduino

Drones

Otra de las aplicaciones de Arduino es su uso en drones.

Firmware usado con Drones con MCUs iguales a las de Arduino:

• Proyecto Ardupilot: http://ardupilot.com/ y la nueva web: http://diydrones.com/
• Proyecto Arducopter: http://www.arducopter.co.uk/ y http://copter.ardupilot.com/
• Código: https://github.com/ArduPilot/ardupilot
• HW APM: http://3drobotics.com/apm/
• miniAPM: http://rc-innovations.es/ardupilot-APM-mini-V3.1-compatible-mavlink-aviones-UAV-rover-waypoint-piloto-automatico
• 3DR: https://3dr.com/
• Erle Robotics: https://erlerobotics.com/blog/tienda/

Ardupilot:

• Proyecto: http://ardupilot.org/ardupilot/index.html
• Introducción: http://ardupilot.org/copter/docs/introduction.html
• HW APM 2.6: http://ardupilot.org/copter/docs/common-apm25-and-26-overview.html
• Esquema HW: https://3dr.com/wp-content/uploads/2013/07/APM-2.6-web-version.pdf
• Powering APM: http://ardupilot.org/copter/docs/common-powering-the-apm2.html
• Power Module: http://ardupilot.org/copter/docs/common-3dr-power-module.html
• Paso a paso HW: http://www.miliamperios.com/foro/electronica-multirotor-f116/ardupilot-apm-t249952.html
• Compra: http://electronicarc.com/catalogo/product_info.php?products_id=909
• Componentes HW:
  • Flahs adicional de 16Mb: https://www.adestotech.com/wp-content/uploads/doc8782.pdf
  • MPU: https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf
  • Sensor de presión: http://www.datasheetlib.com/datasheet/1140428/ms561101ba03-50_msi-measurement-specialties-inc.html
• Esquemáticos:
  • http://diydrones.com/forum/topics/apm-2-6-schematic
• Guias: http://ardupilot.org/copter/docs/pdf-guides.html
• Setup ardupilot: http://www.fut-electronics.com/wp-content/plugins/fe_downloads/Uploads/APM_2.6_simplified_user_guide.pdf

Placa de control:

Los motores brushless se usan habitualmente en los drones son trifásicos con un variador para controlar de forma muy exacta la velocidad del motor. Motores DC brushless: https://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor

Para cotrolar los motores brushless necesitaremos un ESC (Electronic Speed Control) https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control

Y el esquema de conexiones en un drone es:

Más información: https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-selection-guide/brushless-dc-motor-control  

Montar un drone es sencillo usando el programa de Ardupilot y el SW que facilita es el mission planner: http://ardupilot.org/planner/index.html

Rovers

Es muy habitual ver desarrollos de coches o rovers con Arduino e incluso ya venden kits para montar tu propio coche con Arduino

Hay coches basados en Arduino comerciales como Moway: http://moway-robot.com/category/productos-mowayduino/

KITs de coches:

• http://makeblock.com/ultimate-robot-kit-blue
• http://www.dfrobot.com/

También hay un proyecto Rover con Arduino derivado de ardupilot:

• http://rover.ardupilot.com/

Robot 1 – Basado en el bq printbot evolution. Se puede comprar el kit completo o imprimir las pieza y comprar BQ zum kit y montarlo o incluso comprar las piezas por separado.

• Printbot: http://www.bq.com/es/printbot-evolution
• ZUM Kit: http://www.bq.com/es/zum-kit

Programación con IDE Arduino o bitbloq: http://bitbloq.bq.com/#/

Montaje: http://diwo.bq.com/montaje-del-printbot-evolution/

Placa ZUM: http://diwo.bq.com/placa-controladora-conexion-zum/

Componentes electronicos: http://diwo.bq.com/descubre-los-componentes-electronicos-del-kit-de-robotica/

Partes imprimibles:

• http://www.mibqyyo.com/descargas/2014/05/05/partes-imprimibles-printbot-renacuajo/
• http://www.mibqyyo.com/descargas/2015/05/05/partes-imprimibles-printbot-evolution/

Robot 2 –  basado en el kit de chasis de coche 4×4 con 4 motores DC y reductora

• Chasis: http://www.ebay.es/itm/Kit-Motor-Smart-Robot-4WD-Car-Chassis-Speed-Encoder-Battery-Arduino-UNO-Raspber-/231420749086?_trksid=p2141725.m3641.l6368
• Arduino Yun: http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardYun
• Base Shield V2: http://www.seeedstudio.com/depot/Base-Shield-V2-p-1378.html?cPath=98_16
• Driver motor L298N: http://www.geeetech.com/wiki/index.php/L298N_Motor_Driver_Board
• Otra opción de driver: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoMotorShieldR3

Kit Chasis:

Montado:

En este caso se opta por un Arduino Yun al tener un interfaz wifi integrado y la posibilidad de poner una web embebida en el SO linux y usar la API REST para comunicar con el microcontrolador.

Driver: L298N Breakout Board (Esta breakout board es muy sencilla y bien documentada):

• Producto: http://www.geeetech.com/l298n-stepper-motor-driver-board-p-567.html
• Wiki: http://www.geeetech.com/wiki/index.php/L298N_Motor_Driver_Board (con esquemático)
• El que usa el coche: http://www.vetco.net/catalog/product_info.php?products_id=14337
• Test: https://developer.mbed.org/teams/TVZ-Mechatronics-Team/code/L298N-Breakout-Test/

Specification:

• chipset: L298N
• Driving power supply voltage Vs: +5V  to +46V
• Peak current of driving power supply Io: 2A
• Vss: +5V to +7V
• Current of logic power supply: 0 – 36mA
• PWM control signal range:
  • Low level: -0.3V < Vin < 1.5V
  • High level: 2.3V < Vin< Vss
• Enable signal range:
  • Low level: -0.3V
  • High level: 2.3V < Vin< Vss
• Maximum power consumption: 25W
• Working temperature: -25C to 130C
• Regulador de tensión para los 5V.

Para las conexiones se usa un shield de conectores grove: Base Shield V2: http://www.seeedstudio.com/depot/Base-Shield-V2-p-1378.html?cPath=98_16

Esquema del shield: https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/arduino_MotorShield_Rev3-schematic.pdf

Alimentación:

Código del proyecto: https://github.com/jecrespo/Coche_AprendiendoArduino